Taekwondo eshte art ushtarak Korean i cili ishte një shkrirje e stileve luftarake të paarmatosur zhvilluar nga tre Dinastite  rivale koreane, Goguryeo (Koguryo 37 para Krishtit dhe 668 pas Krishtit) në pjesën veriore të vendit, Silla (57 para Krishtit dhe 935 pas Krishtit) në pjesën juglindore, dhe Baekje (Paekje 18 para Krishit dhe 600 pas Krishtit) vendosur në perëndim. Më e popullarizuara të këtyre teknikave ishte arti ushtarak Subak (arti me i vjeter ushtarak) dhe arti ushtarak Taekkyeon (arti tradicional ushtarak ne formen e vallezimit). 

Dinastia Goguryeo ishte një forcë dominuese në pjesën veriore të Koresë së Veriut dhe Kinës lindore. Para rënies së saj ne shekullin e 6-te, Dinastia Silla bashkon mbretërinë pas fitores në luftën kundër Paekje (660 dhe 668 pas Krishtit). Gjatë kësaj kohe luftëtarët e përzgjedhur janë trajnuar në artin ushtarak Taekkyeon nga gjeneralet e hershem te Dinastise  Goguryeo. Këta luftëtarë Shilla u bëne  te njohur si Hwarang (rruga e burrërisë se lulëzuar) i cili ishte një art ushtarak themeluar nga Joo Bang Lee dhe  Joo Lee Sang. Ky art luftarak mëson teknikat luftarake me armë, trajnimin shpirtëror, rritjen intelektuale dhe artistike. Keta luftetare ngritën një akademi ushtarake parimet udhërrëfyese te te cilës bazoheshin në pesë kode të nderit,  besnikërinë, detyrë birnore, besueshmërine, trimërinë dhe drejtësinë. Arti ushtarak Taekkyeon u përhap në të gjithë Korenë sepse luftetarët Hwarang udhëtuan nëpër të gjithë gadishullin për t’a përhapur.

Në vitin 936 pas Krishtit, kur Wang Kon themeloi dinastinë Koryo (nga vjen dhe origjina e emrit Kore) një shkurtim i Koguryo, pasoi me  një kohë paqeje dhe Hwarang u kthye nga një organizatë ushtarake në një grup të specializuar në poezi dhe muzikë. Gjatë dinastisë Koryo dhe dinastisë së fundit Joseon (e njohur dhe si dinastia Yi ne vitet 1392/1910) arti ushtarak Taekkyeon i cili ishte përdorur më pare si një metodë e trajnimit ushtarak u zhduk. Mbreti Taejo, themeluesi i dinastisë Joseon, e kthen Konfucionizmin dhe Budizmin ne fe shtetërore. Shoqëria koreane u bë shumë e centralizuar nën Konfucianizëm dhe artet marciale janë konsideruar të dobët në një shoqëri ideale. Sipas Konfucianizmit, klasa e njerezve te lartë duhet të studiojnë poetët, lexojë poezi dhe luajë muzikë. Artet luftarake jane diçka për njeriun  inferior. Praktika formale e arteve marciale tradicionale të tilla si Subak dhe Taekkyeon ishin të rezervuara për përdorime të sanksionuara ushtarake. Megjithatë, Taekkyeon vazhdoi në shekullin e 19 si një lojë popullore gjatë Maj-Dano (festivale folklorike te pasur me demostrime te ndryshme te arteve luftarake) dhe  mësohej ende si art formal luftarak gjatë kësaj dinastie.
            Gjate luftës që perfshiu gadishullin korean pëfaqesuesit e këtyre arteve marciale ishin të ekspozuar ndaj arteve marciale japoneze. Ndikim shume te madh pati karateja, por dhe xhudo, kendoetj. Po keshtu ndikim paten dhe artet marciale të Kinës dhe Mançurise. Pas pushtimit në vitin 1945, Kwan (shkollat) e artet marciale filluan të perhapen gjeresisht në Kore. Ne keto shkolla praktikoheshin arte luftarake te bazuar kryesisht mbi rrymat tradicionale taekkyeon dhe subak, por kishte dhe shkolla qe praktikonin artet marciale me ndikime nga vendet fqinje pothuajse tërësisht të bazuara mbi karatene. Ne kete kohe ne Kore kishte 9 shkolla te konsoliduara te praktikimit te arteve marciale disa prej te cilave ishin:

– Song Moo Kwan themeluar ne 11 Mars 1944 nga Ro, Byung Jick, ne te cilen praktikohej Shotokan.
– Chung Do Kwan themeluar ne 1944 nga Lee, Won Kyuk., ku praktikohej Taekkyon ne An Gup Dong (Seoul), Karate dhe  Kung Fu.
– Moo Duk Kwan –themeluar rreth 1946 nga Hwang Kee ku praktikohej Taekkyon, T’ai Chi dhe disa stile Kung Fu.
– Kwon Bop Bu/Chang Moo Kwan themeluar ne 1946 by Yoon, Byung-In, ku praktikohej had Kung Fu Kineze (ch’uan-fa) sipas modelit Mongolian dhe Mancurian.
– Yun Moo Kwan/Jidokwan themeluar ne 3 Mars 1946  nga Chun, Sang Sup, ku praktikohej Shotokan sipas modelit Japonez.

Në vitin 1952, pati një ekspozitë te arteteve  marciale, ekspozitë në të cilën shkollat e arteve marciale shfaqen aftësitë e tyre. Këtu u zhvilluan demostrime të ndryshme (Nam Tae Hi thyen 13 tjegullat me një grusht) te cilat paten nje impakt shumë te madh. Pas këtij demostrimi, presidenti i Koresë së Jugut ne ate kohe Syngman Rhee cakton Gjeneralin Choi Hong Hi për të futur artet marciale si disipline ushtarake në ushtrinë Koreane. Nga mesi i viteve 1950 Syngman Rhee urdhëroi që artet marciale qe praktikoheshin ne shkollat e ndryshme te unifikohen nën një sistem të vetëm. 

Emri “Taekwondo” është perdorur për herë të pare nga Gjenerali Choi Hong Hi në shkollen Oh Do Kwan dhe mjeshtri Song Duk Son ne shkollen Chung Do Kwan dhe u pranua më 11 Prill 1955 si nje emertim i perbashket pasi kishte shume ngjashmeri me Tae Kyon. Megjithëse të nëntë shkollat e pranuan një emertim te tille disa prej tyre mbajtën emertimet individuale. Ne vitin 1955/1962 kjo organizate njihet  si Bashkimi Korean Taekwondo. Bashkimin Korean Taekwondo në vitin 1962 njihet nga Shoqata Koreane e Sportit Amator.

Përpjekjet per te standartizuar Taekwondo në  Korenë e Jugut nuk patën rezultat te kenaqshem pasi shumë shkolla vazhduan të praktikonin teknikat individuale duke mesuar ne stile te ndryshme. Bashkimi Korean Taekwondo dhe në vitin 1965 ndryshon emertimin në Shoqata Koreane Taekwondo. Qeveria Koreane në vitin 1965 beri nje tjeter perpjekje per te realizuar unifikimin por pa sukses. Kështu ne vitin 1966 nga Gjenerali Choi Hong Hi u themelua Federata Internacionale Taekwondo (ITF taekwondoja tradicionale). Ne vitin 1972 zyrat e Federates Internacionale Taekwondo zhvendosen ne Kanada. Pas vdekjes te Presiedentit te ITF Choi Hong Hi në vitin 2002, mosmarrëveshjet e vazhdueshme e  copëtuara ITF në tre grupe të ndryshme, të gjitha duke pretenduar të jenë origjinale. Këto tri organe janë të gjitha organizatat private. Dy janë të vendosura në Austri dhe një në Kanada. Selia jozyrtare e Trajnimit te ITF-së është vendosur në Pallatin e Taekwondo në Phenian, Koreja e Veriut, dhe u themelua në mes të viteve 1990. Ka shumë organizata të tjera private, të tilla si Bashkimi Tradicionale Botërore Taekwondo dhe Shoqata Amerikane Taekwondo promovojnë stilin Songahm Taekwondo dhe Rhee Taekwon me prejardhje nga stilin ushtarak Taekwondo.

Zyra qendrore e Taekwondo moderne ishte hapur ne vitin 1971/1972 ne Korene e Jugut dhe disa muaj më vonë, emri u ndryshua në Kukkiwon duke e bere sportin Taekwondo sport kombetar ne Kore. Ndersa me 28 Maj te vitit 1973 u themelua nga Dr. Un Yong Kim Federata Boterore Taekwondo (WTF taekwondoja moderne) me rrënjët nga Shoqata Koreane Taekwondo (pranohet fakti se Shoqata Boterore Taekwondo u kthye ne Federate Boterore Taekwondo). Po kete vit  organizohet Kampionati i I-re Boteror ne Taekwondo. Ne kete kohe WTF praktikonte teknikat Palgwe (teknika demostrimi tradicionale te arti luftarak) te cilat u lane menjane duke kaluar ne praktikimin e teknikave Taegeuk (teknika demostrimi moderne te sportit luftarak). Kjo eshte nje nga arsyet pse sot Taekwondo qe praktikohet nga WTF quhet sport luftarak (marcial sport). Ne vitin 1980 Komiteti Nderkombetar Olimpik e njeh Federaten Boterore Taekwondo. Ne vitin 1981 Taekwondo merr pjese ne Lojerat Boterore ndersa ne vitin 1982 Taekwondo adoptohet si sport demostrativ ne Lojerat Olimpike. Ne vitet  1988/1992/1996 Taekwondo merr pjese si sport demostrativ ne Lojerat Olimpike dhe ne vitin 2000 ne Olipiaden e Sidneit sporti Taekwondo behet pjese e Lojerave Olimpike.

Edhe pse termat “Kukkiwon” dhe “WTF” ne pamje te pare duken te njejte, Kukkiwon është një organizatë krejtësisht e ndryshme e cila trajnon dhe certifikon studente dhe instruktore per gradat Dan dhe Poom në mbarë botën. Kukkiwon ka ndërtesën e saj unike që përmban zyrat administrative në Seul te Koresë se Jugut. WTF eshte nje organizate qe ndermerr turne kompetitive ne te gjithe boten.